世界上的双轮车最初都是两个车轮左右对称的，这样的车子走起来比较平稳。
后来有人提出了一种设想：把两个轮子一前一后放在一条直线上，当然，这个想法一提出来就遭到许多人反对。
15世纪时，意大利伟大的艺术大师兼著名的科学家达?芬奇曾设计出了两轮前后在一条直线上的“自行车”，并绘制了设计图，设计图中居然使用链条来带动后轮，和现代自行车的原理差不多。
最初自行车并不是像今天的自行车那样由钢铁制造的，而是用木材制成的。
1790年，法国的吉布拉克伯爵首先制出了一辆木制自行车。
他这辆木制自行车构造比较简单，只有两个轮子用一根木棍连接起来，再没有其他的了。骑车时，人的两只脚都着地，靠两脚用力蹬地使车子向前转动。车子要拐弯了，骑车人要临时挪动前轮。
1817年，德国人德莱斯发明了带车把的木制自行车，解决了自行车的转向问题，使自行车骑起来方便多了。
1813年，德莱斯就研制出一种滚动式自行车。
他制造的车子有一个木架，架子中间有一个座椅，座椅前安上一个把手，木架的后面是一前一后两个可以滚动的轮子。骑车时，手扶把手，两脚不停地蹬地，两个轮子便飞快地滚动起来，从而快速向前。
德莱斯给自己的车子起名叫“奔跑机”，这也是世界上最早的自行车之一。1821年，有位英国人又制造出了一种通过用手旋转前轮而行进的车子，不久他又将行进方式改为脚踏。
到了1830年，法国政府首次决定改进德莱斯的自行车，作为邮差的交通工具。于是，世界上第一批为人们生活服务的自行车出现了。
1861年，法国比埃尔?米逊和他的儿子制造出带有踏板的、曲柄直接固定在前轮上，通过曲柄使车轮旋转前进的自行车。1869年，雷诺型自行车诞生。这种自行车用钢代替了木轮，用车辐条拉紧车轮，车架也改用钢管制作，轮子上改装上了实心轮胎。
这种车子比以前的自行车轻便多了。
1888年，英国人邓禄普和他父亲一起研制了充气轮胎，使得自行车实用价值提高，迅速发展为人们喜爱的交通工具之一，无论男女老少，都把自行车作为轻便的交通和运输工具了。
