1、原因:绕组不对称。处理方法:检查电机接线。2、原因:驱动器或电机故障。处理方法:更换驱动器或者电机。3、原因:转速处于共振点。处理方法:避开共振点使用。4、原因:这算到电机轴的负载惯量与转子惯量比超过5、处理方法:选择大惯量电机或者合理的减速比来控制惯量比尽量小 是驱动扭矩不足。加了一个精密减速机就解决了。不但运动稳定，而且很有维稳刚性。晃动的主要原因是电机尾部有编码器，检测实际位移，但始终电机不能到达理想位置，所以出现了震荡。
