空间知觉包括形状知觉、大小知觉、深度知觉、方位知觉。
空间知觉是指对物体距离、形状、大小、方位等空间特性的知觉。两个视网膜上的略有差异的映象，是观察物体空间关系的重要线索。它使人能在两维的视网膜刺激基础上，形成三维的空间映象。对物体不同部位的远近的感知称为立体视觉或深度知觉。
深度知觉除了利用双眼的视差的线索外，还要利用其他的主客观线索。大小知觉是在深度知觉的基础上对不同远近的物体作出的大小判断。听觉空间知觉，在距离方面主要以声音强度为线索而要判定声源的方位则必须依据双耳听觉线索。后者称为听觉空间定位。
