瑜伽起源于古印度，距今已经有五千多年的历史。瑜伽发展到了今天，已经成为世界广泛传播的一项身心锻炼修习法。从印度传至欧美、亚太、非洲等等，因为它对心理的减压以及对生理的保健等明显作用而备受推崇。
同时不断演变出了各种各式的瑜伽分支方法，比如热瑜伽、哈他瑜伽、高温瑜伽、养生瑜伽等等，以及一些瑜伽管理科学。
瑜伽的真正来源是公元前三百年印度的《瑜珈经》，从此以后瑜珈才算真正成型。
印度瑜珈在出现瑜珈这一名称之前，也有较长时间的发展历史，在公元前5000年开始，瑜伽开始了原始的发展时期，这一时期主要是作为原始哲思的静坐冥想的法门，后在公元前1500年的《吠陀经》才出现了有关瑜珈笼统记载。
