中国古代帝王出行时的仪仗，称为“卤簿”。
从规模上看，皇帝的卤簿主要分大驾、法驾、小驾三种，其仪卫繁简各有不同。东汉蔡邕在《独断》中记载：“天子有大驾、小驾、法驾。法驾上所乘，曰金根车，驾六马，有五时副车，皆驾四马，侍中参乘，属车三十六乘。”
汉代规定，大驾由公卿引导，大将军随车护卫，掌管宫廷车马的太仆驾车。属车多达八十一乘，另外还有备车千乘，护卫骑兵万余人。法驾，由京城长官引导，侍中随车，奉车郎驾车，属车三十六乘。小驾的则仅由执事尚书一人侍从，属车的数量也更少。
古代的仪仗形式大体分为两类，一类是陈列仪仗，也叫队列仪仗，即手执仪仗的士兵整齐地排列起来，站在原地不动，执行护卫、警戒、迎宾、检阅等任务。
再一类是随行仪仗，也叫卤簿仪仗、护驾仪仗
