1 无人直升机上的自动返航有两种不同的设计方法，一种是在轨迹规划的时候，在近距离的时候规划好一组最后规划点在原点的完整的路线，另外一种是在飞行的时候，保存飞机己经完成飞行的规划点，当检测到飞机失去联系时，无人机自动进入返航模式，按照与原来相反的顺序自动弹出到未飞行队列。
2 在第二种系统中，需要另外一片内存用于保存己飞行目标点，保存己飞行目标点的方法是在目标队列queue[i][j]弹出的时候顺便保存一份到re_queue[i][j]内存中。此外需要基站在发送端空闲的时候自动发送呼吸信号，无人直升机串口接收程序中检测是否接收到基站发送过来的呼吸信号，当未检测到呼吸信号时，connect flag标志位复位，当检测到失联的时间超过一定时间时，飞机自动按照re-queue[i][j]的点来更新。程序中设置的失联触发时间时10s，即当超过10s没有接收到基站的数据时，进入自动返航模式。
