这个报警是编码器故障，先看一下驱动到电机的编码器插头有没有松或者线有没有损坏，也有可能是电机编码器坏了。主要优势：由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D，每个正弦波相差90度相位差，将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号。
