鲍叔牙齐襄公于周庄王十一年（公元前686年）年底被公孙无知暗杀，月余后 （前685年春季）公孙无知亦被国人所杀。公子纠及公子小白各自从鲁国及莒国返国。小白先至即位，是为齐桓公。鲁庄公为护送公子纠回国，与齐军战于干时而大败 ，仅以身免。齐国随后计划再进攻鲁国，就是曹刿论战的长勺之战。
