类比牛顿第二定理：F=mdv/dt=ma。
力矩M、角速度W、角加速度α、转动惯量I之间的关系。
M=α *I （力矩不变情况下角加速度与转动惯量呈反比关系）
I=m（质量）*r²（摆动中下肢的质量不变，转动惯量与下肢转动半径成正比）
W= α*t （角加速度与角速度成正比关系）
M不变情况下，r减小 ，I减小，α增大，W增大，力矩不变的情况下，减少摆动半径，摆动腿角速度提升。
力对点的矩
力矩是量度力对物体产生转动效应的物理量。可分为力对点的矩和力对轴的矩。力对某一点的矩是量度力对物体作用绕该点转动效应的物理量。
力F对某点O的力矩定义为：力F的作用点A相对于O点的矢径r与力F的矢积用M0(F)表示，M0(F)=r×F，力对点的矩是矢量，大小等于F的大小与O点到F的作用线的垂直距离d（称为力臂）的乘积，或者等于以r、F为邻边的平行四边形的面积rFsinα，α是r与F夹角。
力矩乘以角速度等于功率，可以根据导出单位而得。力矩单位是牛米，角速度是弧度每秒，它们的乘积是牛米乘以弧度每秒，可以换算成力乘以速度，从而得到功率单位瓦…
