因为秦以前，军队作战主战兵器为马拉的战车，因此军营之门则以两车相向成为门，因车辕相对，故名“辕门”。
由于约定俗成，因袭相传，由车战转为马战，虽战车早被淘汰，凡遇安营扎寨，仍用“辕门”一词，并推而广之，把一些高级军事衙署的正门也称“辕门”了。
辕门是指古代帝王巡守、田猎，住宿在险阻的地方，用车子作为屏藩。出入之处，仰起两辆车子，使两车的辕相向交接，形成一半圆形的门，因用车辕为门。因此营门又叫做“辕门”。后期古代将帅征战所住之地，即于宿营处用车围作屏藩，又仰两车使辕对峙如门。
首先要弄明白什么叫辕。据《现代汉语词典》解释，辕是车前驾牲畜的两根直木，也就是我们常说的车把。
中国古代帝王出巡或者狩猎时，晚上住在荒郊野外，在出入之处，树起两辆车子，使两架车辕相对作为大门，这个门便称为辕门。古代将军带兵外出作战，军营一般都在边关或者荒野之地，所以辕门便演变为军营的大门。
