故障代码90:编码器通讯故障现场排查:此故障是指海德汉1387编码器的R+、R-信号异常,现象是运行中检测信号异常不会急停,停车以后报出故障,会自动复位。1、查看参数编码器类型设置是否正确。2、对照图纸测量编码器编码器线R+R是否有错线、断线。3、更换编码器或者PG卡。4、更换驱动控制板